Đồ án Nghiên cứu các phương pháp điều khiển robot công nghiệ

Theo quá trình phát triển của xã hội, nhu cầu nâng cao sản xuất và chất lượng sản phẩm ngày càng đòi hỏi ứng dụng rộng rãi các phương tiện tự động hóa sản xuất. Xu hướng tạo ra những dây chuyền và thiết bị tự động có tính linh hoạt cao đã hình thành và phát triển mạnh mẽ. Vì thế ngày càng tăng nhanh nhu cầu ứng dụng người máy để tạo ra các hệ sản xuất tự động linh hoạt. Robot ứng dụng rộng rãi và đóng vai trò quan trọng trong sản xuất cũng như trong đời sống. Robot là cơ cấu đa chức năng có khả năng lập trình được dùng để di chuyển nguyên vật liệu, các chi tiết, các dụng cụ thông qua các truyền động được lập trình trước. Robot đóng vai trò quan trọng trong tự động hoá linh hoạt như công tác vận chuyển bổ trợ cho máy CNC, trong dây chuyền lắp ráp, sơn hàn tự động, trong các thao tác lặp đi lặp lại, trong các vùng nguy hiểm. Một robot có thể chuyển động từ vị trí này sang vị trí khác để cung cấp chi tiết đồng thời vẫn giao tiếp với các thiết bị ngoại vi như bộ PLC, bàn điều khiển hoặc hệ thống mạng truyền thông công nghiệp. Ưu điểm quan trọng nhất của kỹ thuật robot là tạo nên khả năng linh hoạt hóa sản xuất. Việc sử dụng máy tính điện tử - robot và máy điều khiển theo chương trình đã cho phép tìm được những phương thức mới mẻ để tạo nên các dây chuyền tự động cho sản xuất hàng loạt với nhiều mẫu, loại sản phẩm. Kỹ thuật robot công nghiệp và máy vi tính đã đóng vai trò quan trọng trong việc tạo ra các dây chuyền tự động linh hoạt (Hệ sản xuất hàng loạt FMS). Sau một thời gian thực tập em được giao đề tài tốt nghiệp với nội dung “Nghiên cứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp”, sau mười hai tuần em đã hoàn thành xong đồ án. Bản đồ án của em được chia làm ba chương với nội dung sau: Chương 1. Tổng quan về Robot công nghiệp. Chương này trình bày về các khái niệm cơ bản về Robot, các loại Robot điển hình, và các ứng dụng của Robot. Chương 2. Các phương pháp điều khiển Robot trong công nghiệp. Chương này trình bày về các phương pháp điều khiển Robot trong không gian khớp và không gian làm việc Chương 3. Robot ba bậc tự do. Chương này trình bày về Robot ba bậc tự do, xác định động học vị trí, xây dựng phương trình động lực học, mô phỏng bốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink Sau mười hai tuần làm đồ án tốt nghiệp, được sự hướng dẫn của cô giáo ThS. Phạm Thị Hồng Anh, bản đồ án của em đã hoàn thành đầy đủ các nội dung và yêu cầu đề ra.

TÀI LIỆU LUẬN VĂN CÙNG DANH MỤC