Hệ thống điều khiển thông thường được thiết kế dựa vào mô hình toán học của đối
tượng. Đối tượng được mô hình hóa bằng những định luật vật lý, sau đó được lựa chọn và
thiết kế bộ điều khiển thích hợp. Những giải thuật điều khiển kinh điển gặp hạn chế đối với
hệ thống làm việc trong phạm vi rộng, độ phi tuyến cao, độ bất định lớn. Cùng với sự phát
triển của khoa học công nghệ, các đối tượng điều khiển có độ phức tạp ngày càng cao. Các
giải thuật thông minh ra đời giải quyết việc những bài toán phức tạp trong việc điều khiển
các đối tượng phi tuyến phức tạp.
Với đề tài: “Điều khiển hệ thống phi tuyến dùng giải thuật thông minh” được thực
nghiệm trên hai mô hình là điều khiển mô hình máy bay trực thăng hai bậc tự do (TRMS)
và điều khiển tốc độ động cơ ba pha. Nội dung đề tài tập trung thiết kế các bộ điều khiển
thông minh để điều khiển các mô hình có tính phi tuyến cao.
Mô hình máy bay trực thăng hai bậc tự do có hai encoder ở hai trục tọa độ x và y để
đọc giá trị góc ở mỗi trục theo phương ngang và đứng. Để điều khiển vị trí góc thì
chúng ta thông qua điều khiển tốc độ của hai động cơ cánh quạt. Các thông số điều
khiển gửi từ monitor trên PC xuống vi điều khiển, trong đó có góc điều khiển hệ
thống. Giá trị hiện tại của encoder sẽ được phản hồi về cho vi điều khiển. Sau khi đọc
giá trị góc từ encoder của hai trục cùng với góc đặt trước ta có tín hiệu lỗi thông qua
bộ điều khiển sẽ quyết định tín hiệu điều khiển nhằm đưa tín hiệu lỗi về 0.
