Robot tựhành hay robot di động (mobile robots, thường được gọi tắt là mobots) được
định nghĩa là một loại xe robot có khảnăng tựdịch chuyển, tựvận động (có thểlập trình
lại được) dưới sự điền khiển tự động đểthực hiện thành công công việc được giao.
Theo lý thuyết, môi trường hoạt động của robot tựhành có thểlà đất, nước, không khí,
không gian vũtrụhay sựtổhợp giữa chúng. Địa hình bềmặt mà robot di chuyển trên đó
có thểbằng phẳng hoặc thay đổi, lồi lõm.
Theo bộphận thực hiện chuyển động, ta có thểchia robot tựhành làm 2 lớp: chuyển
động bằng chân (legged) và bằng bánh (wheeled). Trong lớp đầu tiên, chuyển động có
được nhờcác chân cơkhí bắt chước chuyển động của con người và động vật (hình 1.1g,
h). Robot loại này có thểdi chuyển rất tốt trên các định hình lồi lõm, phức tạp. Tuy nhiên,
cách phối hợp các chân cũng nhưvấn đềgiữvững tưthếlà công việc cực kỳkhó khăn.
Lớp còn lại (di chuyển bằng bánh) tỏra thực tếhơn, chúng có thểlàm việc tốt trên hầu
hết các địa hình do con người tạo ra. Điều khiển robot di chuyển bằng bánh cũng đơn
giản hơn nhiều, gần nhưluôn đảm bảo tính ổn định cho robot. Lớp này có thểchia làm 3
loại robot: Loại chuyển động bằng bánh xe (phổbiến) (hình 1.1a, b, c, f, i), loại chuyển
động bằng vòng xích (khi cần mô men phát động lớn hay khi cần di chuyển trên vùng
đầm lầy, cát và băng tuyết) (hình 1.1d, e), và loại hỗn hợp bánh xe và xích (ít gặp).
Tiềm năng ứng dụng của robot tựhành hết sức rộng lớn. Có thểkể đến robot vận
chuyển vật liệu, hàng hóa trong các tòa nhà, nhà máy, cửa hàng, sân bay và thưviện;
robot phục vụquét dọn đường phố, khoang chân không; robot kiểm tra trong môi trường
nguy hiểm; robot canh gác, do thám; robot khám phá không gian, di chuyển trên hành
tinh; robot hàn, sơn trong nhà máy; robot xe lăn phục vụngười khuyết tật; robot phục vụ
sinh hoạt gia đình v.v.
