Thị trường bảo hiểm Việt Nam chính thức được hình thành từ năm 1964 với sự thành lập của Doanh nghiệp Bảo Việt. Đến ngày 18/12/1993, Chính phủ ra Nghị định 100/1993/NĐ-CP quy định về việc thành lập và tổ chức hoạt động của các DNBH tại Việt Nam. Trên cơ sở đó, lần lượt các DNBH khác được cấp phép hoạt động, như: Bảo Minh (1994), PJICO (1995), Bảo Long (1995), PVI (1996), PTI (1998), VIA (1996), UIC (1997), Allianz (1999), Việt Úc (1999), BH AON (1999), VINARE (1994).
Đến năm 2000, Luật kinh doanh BH ra đời và có hiệu lực từ ngày 1/4/2001. Việc thành lập, hoạt động KDBH được điều chỉnh bởi Luật KDBH và các văn bản pháp quy ban hành. Đặc biệt năm 2003, Vụ Bảo hiểm được thành lập trên cơ sở tách bộ phận quản lý BH từ Vụ Quản lý Ngân hàng và các tổ chức tài chính, tạo nên sự quản lý nhà nước trong hoạt động KDBH chuyên trách và sâu sát hơn, thích ứng với sự phát triển của thị trường BH và hội nhập quốc tế.
