1. Lý do chọn đề tài
Ở nước ta, Robot song song cũng đã được nghiên cứu vào năm 2007 nhưng nhìn chung mới chỉ dừng lại ở việc đưa ra mô hình và đi tìm thuật toán giải bài toán động học mà chưa thiết kế và chế tạo được Robot cụ thể. Phòng cơ điện tử Viện cơ học là đơn vị đầu tiên ở Việt Nam cho ra đời sản phẩm như vậy .
Sau 2 năm nghiên cứu Phòng Cơ điện tử - Viện cơ học Việt nam đã thiết kế và chế tạo hoàn chỉnh một Robot song song 6 chân (Hexapod) dùng cho ngành kỹ thuật hiện đại trước mắt là trong gia công cơ khí chính xác. Phiên bản đầu tiên có tên gọi PR6-01, dùng làm giá đỡ phôi cho các máy gia công cơ khí bán tự động kiểu cũ. Dự kiến sẽ hoàn thiện Hexapod PR6-01 đưa vào ứng dụng trong thực tế khoảng 1 năm nữa. Thực tế đến nay, nhiều cơ sở nghiên cứu như ĐH Bách khoa Hà Nội , ĐH Bách khoa TP HCM, Viện cơ học, Viện công nghệ thông tin . đã chế tạo được một số Robot mẫu .
Trước những ứng dụng và nghiên cứu của Robot song song. Chúng em là sinh viên bộ môn cơ điện tử trường ĐH sư phạm kỹ thuật Hưng Yên đã lựa chọn việc “NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ ROBOT SONG SONG HAI BẬC TỰ DO ỨNG DỤNG TRONG KHẮC CHỮ ”. Chúng em đã thực hiện việc tính toán, thiết kế và chế tạo .
Mong rằng đề tài này của chúng tôi sẽ giúp cho những người chế tạo ra Robot song song hai bậc tự do giải quyết việc thiết kế và tính toán rút ngắn được thời gian đem nó vào ứng dụng trong thực tế .
2. Mục đích nghiên cứu
* Kiểm tra đánh giá tình trạng khi thiết kế robot song song hai bậc tự do.
* Có những phương án thiết kế ứng dụng của robot song song hai bậc tự do.
3. Đối tượng và khách thể nghiên cứu
* Đối tượng nghiên cứu: Tính toán , thiết kế và chế tạo mô hình Robot song.
song hai bậc tự do.
* Đối tượng sử dụng: Dùng cho tất cả những học sinh, sinh viên học ngành kỹ thuật nói riêng và cho nhưng ai quan tâm muốn tim hiểu nói chung.
* Khách thể nghiên cứu: Robot song song ứng dụng trong khắc chữ.
4. Giả thiết khoa học
* Robot song song hai bậc tự do vẫn chưa sử dụng nhiều trong đời sống và trong công nghiệp.
* Những tài liệu về robot song song hai bậc tự do vẫn chưa có nhiều và trọn vẹn.
5. Nhiệm vụ nghiên cứu
* Phân tích đặc điểm, nguyên lý hoạt động robot song song hai bậc tự do.
* Nghiên cứu, thiết kế, tính toán robot hai bậc tự do.
* Kết hợp những tài liệu khác có liên quan đến robot song song hai bậc tự do để hoàn thành đề tài.
6. Giới hạn đề tài
* Nghiên cứu, tính toán, thiết kế robot song song hai bậc tự do.
* Do điều kiện và thời gian hạn hẹp cũng như trình độ chuyên môn và kinh
nghiệm thực tế còn hạn chế nên chúng tôi thực hiện đề tài chỉ tập trung nghiên cứu một số nội dung sau :
- Tính toán động học, động lực học mô phỏng động học vùng làm việc.
- Thiết kế mô hình lý thuyết cho Robot song song hai bậc tự do.
- Chế tạo mô hình robot song song hai bậc tự do.
7. Phương pháp nghiên cứu
* Chọn phương pháp phân tích và tổng kết kinh nghiệm là chủ yếu ngoài ra còn
phương pháp nghiên cứu thực tiễn và nghiên cứu tài liệu để đưa ra kết quả chính xác.
* Thực hiện: từ thực tiễn nghiên cứu và tìm hiểu đưa ra những cách thức thiết kế chế tạo, sửa chữa của hệ thống .
- Bước 1: Tìm hiểu các thông số lắp đặt của robot.
- Bước 2: Chuẩn đoán các phương án thiết kế lắp đặt cho robot.
- Bước 3: Thiết kế chế tạo mô hình robot song song hai bậc tự do.
