<p>
Luận văn đã hoàn thành trong thời gian, mặc dù trong quá trình làm luận văn
gặp rất nhiều khó khăn trong việc tìm kiếm thông tin và tài liệu nghiên cứu nhưng
được sự hướng dẫn, chỉ bảo tận tình của PGS. TSKH. Nguyễn Phùng Quang đề tài
đã đạt được một số kết quả sau:
- Nghiên cứu tổng quan v ề Robot nói chung và Robot song song nói riêng.
Đưa ra được mô hình to án học của đối tượng Hexapod (bậc tự do cơ cấu, ph ương
trình động học ngược và một số thông số kỹ thuật c ủa Hexapod).
- T ìm hiểu bộ công cụ SimMechanics trong Matlab / Simmulink v ới các ứng
dụng của bộ công cụ này trong việc mô hình hoá c ác cơ cấu cơ khí. Trên cơ sở đó
tiến hành mô hình hoá Robot song song lo ại Hexapod bằng SimMechanics .
- Khảo sát hoạt động của Robot song song lo ại Hexapod ở 2 chế độ động
học ngược và động học thu ận. Xây dựng một số sơ đồ Simulink phục vụ mô phỏng
to àn bộ hệ thống Hexapod khi muốn hệ thống được điều khiển theo một quỹ đạo
định trước.
Bên cạnh những kết quả đạt được, đề tài còn tồn tại một số hạn chế, tác giả
mới chỉ đưa ra thuật toán điều khiển sử dụng bộ điều khiển PID kinh điển. Hướng
phát triển của đề tài là sẽ nâng cấp thuật toán điều khiển để đạt độ chính xác cao
hơ n trong quá trình điều khiển.
</p>
