Luận văn Xe hai bánh tự cân bằng di chuyển trên địa hình phẳng

Đềtài này có thểxemlà một cầu nối kinh nghiệm từmôhìnhthăng bằng con lắc ngược đến việc nghiêncứu và chếtạo các loại robot hai chânvà robot người (humanoid robot) trong tương lai. Mục tiêu của đềtài là thiết kếvà chếtạo một xe hai bánh tựcân bằng, dựa trên lý thuyết cân bằng con lắc ngược. Không giống như các xe scooter hay xe 2 bánh thông thường có hai bánh xe nằm trước sau, xe scooter trong đềtài có hai bánh nằm song song với nhau, giúp nó trởnên cực kỳgọn gàng để di chuyển bằng những bánh xe trong những khoảng chật hẹp mà thường chỉcó thể đi bộ. Đềtài này được quan tâm từviệc tính toáncác thông số đầu vào vàra, dựa trên đó đểxây dựng các mô phỏng, đến việc thiết kếmôhình, thực hiện phần điện tửvà điều khiển, viết các chương trình điều khiển với mục đíchcuối cùng là tạo ra một mô hình xe di chuyển cân bằng trên hai bánh xe đồng trục được lắp trên hai động cơdựa theo các định luật cơhọcNewton và cơhọc vật rắn: điều khiển đểluôn duy trì bề mặt chân đế(hai bánh xe) ởvịtrí ngay dưới trọng tâm của xe khi đứng yên, và tạo một sai sốnhỏvềgóc nghiêng của thân xe với nền khi muốn xe chuyển động. Sưcân bằng được tính toán và mô phỏng bằng 2 phần mềm MatLAB-SIMULINK và VisualNastran, đểchứng minh rằng hoàn toàn có khảnăng để điều khiển một môhình xe tựcân bằng chỉnhờmột hệthống điều khiển hoạt động của động cơ điện gắn trên mỗi bánh xe. Mô hình bao gồm một thân mang hai động cơDC được tích hợp trong mỗi bánh xe đạp điện 400 mm phổbiến trong thời gian gần đâytại Việt Nam,bo mạch sửdụng bộ điều khiển trung tâmPIC18Fxxx của hãng Microchip để điều khiển những mạch khuếch đại công suất, lái công suất (MOSFET driver) cho những động cơ, điều khiển những cảm biến cần thiết để đo các giá trịgóc và quãng đường đi. Các tín hiệu đo góc từhai cảm biến accelerometer và gyro được thông qua một bộlọc Kalman được lập trình trên vi điều khiển PIC đểcó các thông số đo góc chính xác. Bảng điện kiểm soát và hiển thịchức năng hoạt động của xe. Bình điện được lắp dưới sàn xe bằng nhôm đểcung cấp toàn bộnăng lượng cho xe hoạt động.

TÀI LIỆU LUẬN VĂN CÙNG DANH MỤC

HỖ TRỢ TÌM VÀ TẢI TÀI LIỆU

  • Từ ngày 01/05/2022

    Luanvan365 sẽ có thêm dịch vụ hỗ trợ các bạn tìm kiếm các tài liệu, luận văn ở nhiều website khác nhau
    Bạn có thể liên hệ với Admin để được hỗ trợ nhé
  • THÔNG TIN LIÊN HỆ


    Phone: 0909.773687 (Zalo, Text) Facebook : Facebook chat hỗ trợ

  • XEM THÊM THÔNG TIN

    Xem thêm bài viết
LIÊN HỆ NGAY

TIN KHUYẾN MÃI

  • thư viện luận văn

    Thư viện tài liệu Phong Phú

    Hỗ trợ download nhiều Website

  • thư viện luận văn

    Nạp thẻ & Download nhanh

    Hỗ trợ nạp thẻ qua Momo & Zalo Pay

  • thư viện luận văn

    Nhận nhiều khuyến mãi

    Khi đăng ký & nạp thẻ ngay Hôm Nay

NẠP THẺ NGAY