<p>
Lý do chọn đề tài
Robot song song là robot có cấu trúc vòng động học kín trong đó các
khâu được nối với nhau bằng các khớp động. Mặc dù robot song song có cấu
trúc động học phức tạp, khó thiết kế và điều khiển, nhưng nó có một số ưu
điểm nổi trội so với robot nối tiếp như: chịu được tải trọng lớn, độ cứng
vững cao do kết cấu hình học của chúng, có thể thực hiện những thao tác
phức tạp và hoạt động với độ chính xác cao. Vì vậy việc đi sâu nghiên cứu
bài toán động lực học và điều khiển robot song song để tận dụng những ưu
điểm của nó là một vấn đề khoa học và có ý nghĩa thực tế.
Mục tiêu nghiên cứu
Mục tiêu của luận án là áp dụng Phương trình Lagrange dạng nhân tử
nghiên cứu về động lực học và điều khiển robot song song Delta không gian.
Trong đó chủ yếu xây dựng mô hình cơ học và mô hình toán học, xây dựng
các thuật toán điều khiển cho robot song song Delta làm cơ sở khoa học cho
việc nghiên cứu thiết kế, chế tạo robot song song Delta.
Đối tượng và phạm vi nghiên cứu
Đối tượng nghiên cứu: Động lực học và điều khiển hai loại robot song
song Delta không gian là robot 3RUS và robot 3PUS.
Phạm vi nghiên cứu: Nghiên cứu bài toán xây dựng mô hình toán học
và cơ học, nghiên cứu các thuật toán động lực học và điều khiển cho robot
song song Delta. Trong luận án không nghiên cứu bài toán thiết kế và chế
tạo robot song song Delta.
</p>
