<p>
Tính cấp thiết của luận án
Điều khiển rô bốt đang còn nhiều vấn đề cần giải quyết do độ phúc
tạp, tính phi tuyến và độ bất định của các hệ phƣơng trình động lực và động
lực học của rô bốt gây nên. Gần đây vấn đề điều khiển cho rô bốt có nhiều
tham số bất định nhận đƣợc rất nhiều sự chú ý của giơi nghiên cứa. Vì vậy
nghiên cứu sinh lựa chọn đề tài: “ Nghiên cứu phát triển một số thuật toán
điều khển rô bốt công nghiệp có nhiều tham số bất định”
Mục tiêu nghiên cứu của luận án
Đề xuất một số thuật điều khiển cho robot-camera di động mục tiêu
di động. Sau đó đi sâu nghiên cứu một số thuật điều khiển mô men của các
khớp cho hệ robot-camera bám mục tiêu di động và hệ robot-camera có chú
ý đến động cơ hấp hành bám mục tiêu di động. Sau cùng tác giả cũng đề
xuất một số thuật toán điều khiển cho hệ cánh tay robot-camera có mô hình
bất định, nhiễu ngoài và ngăn chăn sự suy biến của hệ, dùng bộ điều khiển
trƣợt phi tuyến (TSMC) kết hợp với mạng nơ ron nhân tạo để ƣớc lƣợng
các tam số bất định
</p>
