Khái niệm ñầu tiên vềphương pháp ñiều khiển trượt (Sliding
mode control: SMC) ñược Emelyanov nêu ra cho hệthống bậc hai
vào những năm cuối thập niên 1960 [9]. Kểtừ ñó, phương pháp này
ñã nhận ñược khá nhiều sựquan tâm của các nhà nghiên cứu áp dụng
trong rất nhiều ứng dụng như ñiều khiển vịtrí, ñiều khiển robot, ñiều
khiển quá trình, ngành khoa học vũtrụ, biến ñổi ñiện năng,
Sở dĩ phương pháp ñiều khiển trượt ñược áp dụng phổ biến
nhưvậy là do nó hoạt ñộng tốt với các hệ phi tuyến và sựbền vững
ñối với các yếu tốchưa chắc chắn và các yếu tốnhiễu từmôi trường.
Tuy nhiên, vì sựcần thiết phải hiểu rõ các ñặc tính ñộng học của hệ
thống ñể tính toán tín hiệu ñiều khiển ñầu vào, nên nó rất khó áp
dụng ñể ñiều khiển các hệthống có ñặc tính ñộng học quá phức tạp
hoặc các hệthống có ñặc tính ñộng học không rõ ràng. Do ñó Việc
thiết kếhệthống ñiều khiển trượt ñòi hỏi phải xác ñịnh các mô hình
của ñối tượng ñiều khiển.
Trong trường hợp không xác ñịnh mô hình toán của hệ phi
tuyến, hoặc mô hình có yếu tốkhông chắc chắn bằng cách giải bài
toán nhận dạng hệ thống ta có thể xác ñịnh mô hình toán của ñối
tượng và sử dụng thông tin này ñể thiết kế hệ thống ñiều khiển.
Trong luận văn này là dùng mạng nơron ñểnhận dạng hệthống.
